Zamek Piastowski to najważniejsza budowla Legnicy, jedna z pierwszych murowanych warowni na ziemiach polskich. Przez prawie 800 lat siedziba i symbol władzy terytorialnej: książąt piastowskich do 1675 r., starostów habsburskich do 1741 r., w końcu od 1809 do 1945 r. pruskich i niemieckich urzędów rejencyjnych.
Ślady osadnictwa obronnego w tym miejscu sięgają końca VIII w., w X wieku istniał tu gród warowny z fosą. W drugiej połowie X w. lub na początku wieku XI na miejscu spalonego grodu plemienia Trzebowian powstał nowy dwuczłonowy zespół grodowy. Jego powstanie można wiązać z wyznaczeniem Legnicy na siedzibę kasztelana, urzędnika sprawującego w imieniu księcia władzę administracyjno-wojskową.
Potężna ceglana warownia wzniesiona została w miejscu dawnego ufortyfikowanego grodu i podgrodzia w końcu XII wieku, w czasach panowania księcia śląskiego Henryka Brodatego. Wzniesiono wtedy palatium oraz dwie wieże obronne nazwane później imieniem św. Piotra (patrona Legnicy) oraz św. Jadwigi (żony Henryka Brodatego i śląskiej świętej). Wspaniałość oraz znaczenie siedziby ks. Henryka Brodatego i jego syna Henryka Pobożnego, stworzonej na miarę ich królewskich ambicji, została dodatkowo uwypuklona 12-boczną kaplicą wzniesioną w bezpośrednim sąsiedztwie palatium w latach 20-tych XIII w. Do 1675 roku, kiedy to zmarł książę Jerzy Wilhelm, mieściła się tu główna siedziba książąt legnicko-brzeskich.
Pierwotnie oddzielone od siebie palatium i obie wieże z biegiem czasu zrosły się ze sobą w jednolitą bryłę zamku. Wytyczona w czasach Henryka Brodatego i Henryka Pobożnego legnicka forteca była przez wieki systematycznie rozbudowywana i upiększana przez kolejnych władców piastowskiej dynastii. Swój dzisiejszy wygląd zawdzięcza wielokrotnym przebudowom, które były często wynikiem wielkich pożarów (1711, 1835 i 1945 r.).
Rozbudowy gmachu przeprowadzone przez księcia Fryderyka II (1480-1547) i Jerzego Rudolfa (1595-1653) nadały mu układ czworoboku obwiedzionego fortyfikacjami, z czterema bastejami w narożach. Skrzydła zamkowe utworzyły wewnętrzny dziedziniec przedzielony na dwie części przez mur kurtynowy z wieżą zegarową z XVII wieku, który w XIX w. został zastąpiony budynkiem o neorenesansowej fasadzie, przypominającej galerię. Do początków XVI w. wjazdu na zamek strzegła zachodnia wieża św. Jadwigi. Od czasów panowania księcia Fryderyka II (1. poł XVI w.) do wnętrza można się dostać przez istniejącą do dziś bramę wjazdową i długą sień przejazdową pod wschodnim skrzydłem zamku.
W całym kompleksie szczególnie godne uwagi są te partie, które zachowały swą oryginalną formę. Do takich bez wątpienia należy wspaniała brama zamkowa, najwcześniejszy zabytek architektury renesansowej w Legnicy, dzieło Jerzego z Ambergu
Portal bramy zdobią trzy kolumny kandelabrowe, na których wspiera się bogato rzeźbiony fryz z medalionami portretowymi fundatora tego założenia ks. legnickiego Fryderyka II i jego żony Zofii Brandenburskiej oraz kartusz herbowy z orłem śląskim.
Z dziedzińca możemy oglądać odsłoniętą w trakcie badań architektoniczno-konserwatorskich w latach 60-tych XX w. północną ścianę palatium. Ceglany mur i zachowane w nim detale architektoniczne oddają skalę i charakter tej budowli. W bezpośrednim sąsiedztwie palatium do 1621 r. wznosiła się romańska dwukondygnacyjna kaplica, której resztki można oglądać w przykrywającym je pawilonie ekspozycyjnym.
Obie cylindryczne wieże zamkowe miały pierwotnie po ok. 20 m wysokości. Pomieszczenia w ich dolnych partiach służyły za więzienie, do którego opuszczano skazańców ze znajdującej się nad nimi izby straży, w górnych mieściły się izby mieszkalne. Obie wieże za czasów księcia Ludwika II (1385-1436) zostały ponad dwukrotnie podwyższone. Dotąd okrągłe, zyskały wtedy ośmioboczne nadbudowy zakończone strzelistymi dachami. Wieża Św. Piotra została dodatkowo zwieńczona kamiennym gzymsem koronującym, na którym wspiera się dekoracyjna balustrada autorstwa kamieniarza sprowadzonego z Saint Denis pod Paryżem.
Wówczas też wieża św. Jadwigi zyskała ganek z krenelażem. W mieszczącej się poniżej niego dawnej izbie mieszkalnej, nazywanej też „komnatą św. Jadwigi” lub „zieloną komnatą” na początku XVI w. została urządzona Różna Komnata z bogatą polichromią wyrażającą cechy ówczesnej kultury rycersko-dworskiej. Legendy legnickiego zamku wiążą komnatę z osobą księżnej Jadwigi, która miała tam spędzać czas podczas swych wizyt w Legnicy. Jej pamięci została też poświęcona przez księcia Ludwika II (w 1416 r.), który nakazał zawiesić w niej obraz przedstawiający świętą i palić tam lampę oliwną. Po remoncie przeprowadzonym przez księcia Fryderyka II w 1. ćw. XVI wieku charakter tego wnętrza uległ zasadniczej zmianie. Ściany i sklepienie w całości pokryła bogata polichromia. Jej treści nie nawiązywały do religijnych tradycji tego miejsca, lecz były wyrazem późnogotyckiej kultury rycersko-dworskiej, z którą Fryderyk II zetknął się podczas swych podróży po Europie. Stamtąd zapewne przywiózł do Legnicy realizowane później idee, wśród nich chęć posiadania w zamku „zielonej komnaty”, na wzór tych, jakie oglądał we Francji, Włoszech czy w Czechach. W idealnym świecie natury, przywołanym dzięki pokryciu komnaty malowidłami przedstawiającymi bujne i ukwiecone wici akantu, umieszczono wizerunki równie idealnych rycerzy - Dobrych Bohaterów (prawie naturalnej wielkości). Są to bohaterowie antyczni (Hektor z Troi, Aleksander Wielki i Juliusz Cezar), starotestamentowi (Jozue, Dawid, Juda Machabeusz) i chrześcijańscy (król Artur, Karol Wielki, Teodoryk z Werony i Gotfryd de Bouillon), w średniowieczu powszechnie uznawani za uosobienie godnych naśladowania.
Król pruski Fryderyk II w 1764 r. polecił rozebrać fortyfikacje zamkowe, a w 1793 r. zasypano też fosy i zlikwidowano most prowadzący do zamku. Zamek, zniszczony w maju 1945 r. w blisko siedemdziesięciu procentach, został odbudowany w latach 1960-1970.
Obecnie w zamku mieszczą się m.in. instytucje oświatowe, a na jego dziedzińcu organizowane są liczne imprezy kulturalne.